SEO 的にとか、その方がカッコいいからではなく、文字数制限のあるところに投稿するときに URL が短い方がいいと思ったので、ちょっと調べてみました。

Google App Engine では mod_rewrite は使えないので、何かいい方法はないかと検索したら、
Google AppEngine: URL Rewriting « Terminally Incoherent に書いてありました。

この方法を使うと、これまで

http://example.com/foo?bar=XXXX&baz=YYYY

だったのが、

http://example.com/foo/XXXX/YYYY

でアクセスできるようになりました。

ただし、元の URL でアクセスすると 404 が返ってきます。

見つからなかった場合には、404 ページで新しいページの URL をサジェストするなどした方がいいのかな。あとで考えよう。